محتویات پکیج moveit

اگر پوشه یک پکیج ROS را باز کنید تعدادی فایل و پوشه در آن می‌بینید.

داخل هر پکیج چند پوشه داریم که هر یک دربردارنده چند نوع فایل می‌باشند. این پوشه‌ها عبارتند از:

  •  پوشه launch که در آن فایل‌های اجرایی launch . *  وجود دارند
  • پوشه config که در آن فایل‌های yaml . *  و srdf . * وجود دارند
  •  پوشه src که در آن فایل‌های برنامه به زبان پایتون py . * یا سی پلاس پلاس cpp . * وجود دارند
  •  پوشه meshes که در آن فایل‌های مدل سه بعدی به فرمت STL . * و احیاناً فایل‌های  dae . *  (پکیج مچ) وجود دارد
  •  پوشه include  که می‌تواند حاوی فایل‌هایh . * باشد (پکیج ur_kinematics)
  •  پوشه urdf که در آن فایل‌های xacro . * و یا urdf . *  قرار دارند
  •  پوشه rviz که در آن فایل‌های rviz . *  قرار دارند

 

داخل پوشه اصلی پکیج علاوه بر پوشه‌های فوق چند فایل وجود دارند که عبارتند از

  • فایل pachage.xml
  •  فایل CmakeLists.txt
  • فایل package_name.kdev4
  • فایل CHANGELOG.rst

 

نکته: در برخی از پکیج‌ها که توسط setup assistance ایجاد می‌شوند (اینجا 5 و 6) تعدادی فایل rviz . * و xml . *  داخل پوشه launch هستند. فایل‌های xacro . * و یا urdf . * می‌توانند مستقیماً در داخل پوشهconfig  قرار گیرند. پوشه meshes  خود می‌تواند حاوی دو پوشه collision و visual باشد