فصل پنجم: برنامه‌نویسی با رآس

در فصل قبل در مورد اصول سیستم عامل ربات بحث شد. در این فصل برنامه­های رآس را برنامه­نویسی می‌کنید. زبان‌های اصلی برنامه نویسی که از آنها استفاده می کنیم C++ و پایتون هستند. در فصل 2 و 3 درباره مقدمات C++ و پایتون بحث کردیم. مفاهیم اساسی آنها را در اینجا برای شروع کار با رآس استفاده خواهیم کرد. مثال­هایی در پایتون و C++ مشاهده خواهید کرد که به شما کمک می کند ایده­های بنیادی در مورد هر دو زبان دریافت کنید.

این فصل شامل ایجاد یک فضای‌کاری رآس، بسته رآس و گره‌های رآس است. پس از ایجاد بسته و گره‌های پایه رآس، خواهید دید که چگونه شبیه‌ساز turtlesim  فصل قبل را برنامه­نویسی کند. سپس، شبیه‌ساز Gazebo معرفی شده و شبیه‌سازی ربات TurtleBot و ایجاد گره‌های پایه رآس برای حرکت TurtleBot در شبیه‌ساز صورت می پذیرد. پس از آن، چگونگی برنامه نویسی و ایجاد رابط کاربری آردوینو و Launchpad Tiva-C از طریق رآس را یاد می‌گیرید. این آموزشها زمانیکه قصد ساختن ربات خودمان را داریم مفید هستند. در پایان فصل، خواهید دید که چگونه رآس را راه­اندازی کرده و آن را در رزبری­پای 3 برنامه­نویسی کنید.