2- ایجاد بسته و فضای­کاری رآس

اولین گام در توسعه رآس ایجاد فضای­کاری[2] رآس است که در آن بسته‌های رآس نگهداری می‌شوند. ما می‌توانیم بسته‌های جدیدی ایجاد کرده، بسته‌های موجود را نصب کرده، و فایل های اجرایی جدید ایجاد کرده و بسازیم[3].

ابتدا باید پوشه­ی فضای­کاری رآس را ایجاد کنید. می‌توانید هر نامی به آن بدهید و در هر مکانی آنرا ایجاد کنید. اما معمولا، این پوشه در اوبونتو در پوشه home قرار دارد.

در ترمینال جدید، دستور زیر را وارد کنید. این دستور پوشه­ای به‌نام catkin_ws ایجاد می‌کند که درون آن پوشه دیگری به‌نام src وجود دارد. فضای‌کاری رآس، فضای‌کاری کتکین[4] نیز نامیده می شود. در بخش بعدی بیشتر درباره کتکین خواهید شنید.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

هرچند می توانید نام پوشه­ی فضای کاری را تغییر دهید ولی نام پوشه src نباید تغییر کند.

پس از اجرای دستور فوق، با استفاده از دستور cd به پوشه src بروید.

$ cd catkin_ws/src

دستور زیر یک فضای‌کاری جدید رآس را راه‌اندازی می‌کند. اگر فضای‌کاری را راه‌اندازی نکنید، بسته‌ها را نمی‌توانید به درستی ایجاد کرده و بسازید.

$ catkin_init_workspace

پس از این دستور، باید پیامی مشابه شکل 5-1 در ترمینال خود مشاهده کنید.

شکل ‏5‑1: خروجی catkin_init_workspace

یک CMakeLists.txt داخل پوشه src بوجود می­آید.

پس از راه‌اندازی فضای‌کاری کتکین، می‌توانید فضای‌کاری را بسازید. فضای‌کاری را می‌توانید بدون اینکه هیچ بسته­ای داشته باشد بسازید. برای ساختن فضای‌کاری، از پوشه catkin_ws/src به پوشه catkin_ws بروید.

$ ~/catkin_ws/src$ cd ..

دستور ساختن فضای‌کاری کتکین، catkin_make است.

$ ~/catkin_ws$ catkin_make

پس از وارد کردن این دستور، خروجی شکل 5-2 را دریافت می‌کنید.

شکل ‏5‑2: خروجی catkin_make

حالا چند پوشه علاوه بر پوشه src را همانند شکل 5-3 در مسیر فضای­کاری می بینید.

شکل ‏5‑3: پوشه catkin_ws بعد از دستور catkin_make

اطلاعات بیشتر در مورد فرآیند ساخت در بخش بعدی ارائه می شود.

پوشه src محلی است که بسته‌های ما نگهداری می‌شوند. اگر بخواهید بسته­ای را ایجاد کرده یا بسازید، باید این بسته‌ را در پوشه src قرار دهید.

پس از ایجاد فضای‌کاری، اضافه کردن محیط فضای­کاری[5] مهم است. یعنی باید مسیر فضای­کاری را تنظیم کنید به­‌گونه­ای که بسته‌های داخل فضای‌کاری قابل دسترسی و مشاهده شوند. برای انجام این کار باید مراحل زیر را انجام دهید.

فایل .bashrc را در پوشه home باز کنید و با دستورالعمل زیر خطی به انتهای فایل اضافه کنید.

در ترمینال، به پوشه اصلی بروید و فایل .bashrc را انتخاب کنید.

$ gedit .bashrc

خط زیر را در انتهای .bashrc اضافه کنید (به شکل 5-4 نگاه کنید).

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

شکل ‏5‑4: اضافه کردن catkin_ws به فایل .bashrc

همانطور که از قبل می‌دانید، هنگامیکه یک ترمینال جدید شروع می‌شود، اسکریپت .bashrc در پوشه home اجرا می‌شود. بنابراین دستور وارد شده در فایل .bashrc نیز اجرا می‌شود.

setup.bash در دستور زیر متغیرهایی برای افزودن به محیط لینوکس دارد.

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

وقتی این فایل را با دستور فوق منبع­دهی می­کنیم، مسیر فضای­کاری در ترمینال جاری اضافه می‌شود. حالا از هر ترمینالی استفاده ‌کنیم، می‌توانیم به بسته‌های داخل این فضای‌کاری دسترسی یابیم.

قبل از بحث در مورد ایجاد بسته­ها، ضروری است درباره سیستم ساخت کتکین در رآس بحث کنیم. هنگامی‌که از سیستم ساخت کتکین آگاه شوید، دید بهتری در مورد فرآیند ساخت پیدا خواهید کرد.

[2] Workspace

[3] Create and build

[4] Catkin workspace

[5] Workspace enviroment