2-3- ایجاد یک بسته رآس

تا اینجا فضای‌کاری رآس را ایجاد کردیم. اکنون بیایید ببینیم چگونه یک بسته رآس ایجاد کنیم. بسته رآس محلی است که گره‌های رآس و کتابخانه‌ها و غیره سازماندهی می­شوند. می­توان با استفاده از دستور زیر یک بسته ROS catkin ایجاد کرد.

الگو:

$ catkin_create_pkg ros_package_name package_dependencies

دستور ایجاد بسته، catkin_create_pkg است. اولین پارامتر این دستور، نام بسته است و به دنبال آن وابستگی­های بسته می­آید؛ برای مثال، می­خواهیم بسته­ای به‌نام hello_world با درنظر گرفتن وابستگی‌هایش ایجاد کنیم. درباره وابستگی‌ها در بخش بعدی بحث خواهیم کرد.

دستور را باید از پوشه src در فضای‌کاری کتکین اجرا کنید.

$ /catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_world roscpp rospy std_msgs

خروجی این دستور در شکل 5-5 نشان داده شده است. چگونگی ایجاد بسته‌های ROS بدین­گونه است.

شکل ‏5‑5: خروجی دستور catkin_create_pkg

ساختار یک بسته ROS در شکل 5-6 نشان داده شده است.

شکل ‏5‑6: خروجی دستور catkin_create_pkg

در داخل بسته، پوشه src، فایل package.xml، فایل CMakeLists.txt و پوشه include وجود دارند.

  • txt : این فایل حاوی تمام دستورات برای ساختن کد منبع رآس داخل بسته و ایجاد فایل اجرایی است.
  • xml: این فایل اساسا یک فایل XML است که حاوی بسته‌های وابسته، اطلاعات و غیره می‌باشد.
  • src: کد منبع بسته‌های رآس در این پوشه نگهداری می‌شود. معمولا فایل‌های C++ در پوشه src نگهداری می‌شوند. (فایل­های پایتون را می‌توانید در پوشه­ی دیگری به‌نام scripts داخل پوشه بسته نگه­داری کنید.)
  • Include : این پوشه حاوی فایل‌های سربرگ بسته است. این پوشه می‌تواند به صورت خودکار تولید شود یا فایل‌های کتابخانه شخص ثالث در آن وارد شود.

بخش بعدی درباره کتابخانه‌های مشتری رآس که برای ایجاد گره‌های رآس استفاده می‌شود، بحث می­شود.