2-2- فضای‌کاری catkin در رآس

تا اینجا یک فضای‌کاری کتکین ایجاد کرده­ایم، اما درباره نحوه کارکرد آن بحث نکرده­ایم. فضای‌کاری دارای چند پوشه است. بیایید به کارکرد هر پوشه نگاهی بیاندازیم.

2-2-1- پوشه src

پوشه src داخل پوشه catkin workspace محلی است که می‌توانید بسته‌های جدید را ایجاد یا از مخازن کلون[8] کنید. بسته‌های رآس فقط زمانیکه در پوشه src باشند، می­توانند ایجاد و ساخته شوند. هنگامی‌که دستور catkin_make را در پوشه­ی فضای­کاری اجرا می‌کنیم، داخل پوشه src را چک می کند و  همه بسته­های آنرا می سازد.

2-2-2- پوشه build

وقتی دستور catkin_make را در فضای‌کاری رآس اجرا میکنیم، ابزار catkin برخی از فایل­های ساخت و فایل­های حافظه پنهان میانبر CMake را در داخل پوشه build ایجاد می‌کند. این فایل‌های حافظه پنهان[9] هنگام اجرای دستور catkin_make از بازسازی تمامی‌بسته‌ها جلوگیری می‌کنند. برای مثال، اگر پنج بسته را قبلا ساخته باشید و سپس یک بسته جدید به پوشه src اضافه کنید، در هنگام اجرای دستور catkin_make بعدی فقط بسته جدید ایجاد می‌شود که به خاطر وجود فایل‌های حافظه پنهان، داخل پوشه build است. اگر پوشه build را حذف کنید، تمام بسته‌ها دوباره ساخته می‌شوند.

2-2-3- پوشه devel

هنگامی‌که دستور catkin_make را اجرا می‌کنیم بسته­ها شروع به ساخت می کنند؛ اگر روند ساخت موفق باشد، فایل اجرایی موردنظر ایجاد می‌شود. فایل اجرایی داخل پوشه devel ذخیره می‌شود. این پوشه دربردارنده فایل‌های اسکریپت پوسته برای اضافه کردن فضای‌کاری جاری به مسیر فضای­کاری رآس می­باشد. تنها درصورتیکه این اسکریپت اجرا شود می توانیم به بسته‌های فضای­کاری جاری دسترسی پیدا کنیم. به طور کلی، برای انجام این کار دستور زیر استفاده می‌شود.

source ~/<workspace_name>/devel/setup.bash

ما در بخش قبل این دستور را در فایل .bashrc اضافه کردیم تا بتوانیم به بسته‌های فضای­کاری در هر ترمینالی دسترسی داشته باشیم. اگر مراحل تنظیم فضای‌کاری کتکین را دنبال کرده باشید، این مرحله را مشاهده کرده­اید.

2-2-4- پوشه install

پس از ساخت فایل اجرایی به صورت محلی، دستور زیر را اجرا کنید تا فایل اجرایی را نصب کنید.

$ catkin_make install

این دستور باید در پوشه کاری رآس اجرا شود. اگر این کار را انجام دهید، پوشه نصب را در فضای‌کاری مشاهده خواهید کرد. این پوشه فایل­های نصب موردنظر را نگه می‌دارد. هنگامی­که فایل اجرایی را اجرا می­کنیم، آنرا از پوشه نصب اجرا می‌کند.

اطلاعات بیشتر در مورد فضای‌کاری کتکین را در ویکی رآس[10] دنبال کنید.

[8] clone

[9] cache

[10] http://wiki.ros.org/catkin/workspaces#Catkin_Workspaces