2-16- ابزار گرافیکی GUI رآس: Rviz و rqt

در کنار ابزارهای خط‌فرمان، رآس دارای ابزار GUI برای تجسم داده‌ی حسگرها است. Rviz یک ابزار GUI محبوب است (شکل 4-27 را ببینید). با استفاده از Rviz، می‌توانیم داده‌ی تصاویر، ابر نقاط سه­بعدی، مدل‌های ربات، و همچنین داده‌های انتقالی[99] و غیره را تجسم ببخشیم. این بخش به بررسی مبانی ابزار Rviz میپردازد که همراه با نصب رآس وجود دارد.

شروع Rviz با استفاده از دستورات زیر.

Start roscore

$ roscore

Start rviz

$ rosrun rviz rviz

شکل ‏4‑27: rviz

بخش‌هایی Rviz در ادامه تشریح می­شوند.

  • 3D viewport : بخشی برای تجسم داده‌های سه­بعدی حسگرها، داده‌های انتقالی ربات، داده‌های مدل سه­بعدی و انواع دیگر داده­های سه­بعدی است.
  • Display panel : انواع داده‌های حسگر را نمایش می‌دهد.
  • View panel: آپشن­هایی برای نمایش نمای سه­بعدی بر اساس برنامه­ی کاربردی.
  • Toolbar : آپشن­هایی برای تعامل با نمای سه بعدی، اندازه گیری موقعیت ربات، تنظیم ناوبری ربات و تغییر نمای دوربین.
  • Time panel : نمایش اطلاعاتی در مورد زمان رآس و زمان سپری شده. این زمان نمونه­برداری برای پردازش داده‌های حسگر می­تواند مفید باشد.
  • Rqt : ویژگی‌هایی برای تجسم داده‌های دوبعدی، تاپیک­های فعال، تایپک­های انتشار یافته، سرویس­های فراخوانی شده و غیره.

چگونگی شروع رابط گرافیکی Rqt به شکل زیر است.

Start roscore

$ roscore

Start rqt_gui

$ rosrun rqt_gui rqt_gui

با اجرای دستورات فوق یک GUI خالی با برخی منوها خواهید داشت. اکنون می توانید افزونه­های[100] خودتان را از طریق منوی آبشاری اضافه کنید. شکل 4-28 تصویری از rqt_gui است که با یک افزونه بارگذاری شده است.

شکل ‏4‑28: محیط گرافیکی rqt GUI

[99] Transform data

[100] Plug-in