2-14- دموی رآس: مثال Hello World

این بخش یک مثال اساسی از رآس را نشان می‌دهد. این مثال به­طور پیشفرض در رآس نصب شده است.

دو گره سخنگو و شنونده وجود دارد. گره سخنگو یک پیام رشته­ای را منتشر می‌کند. گره شنونده مشترک آن می شود. در این مثال، سخنگو پیام Hello World را منتشر می‌کند و شنونده مشترک آن شده و آن را چاپ می‌کند.

شکل 4-18 نمودار دو گره را نشان می‌دهد. همانطور که قبلا بحث شد، هر دو گره باید با مستر رآس ارتباط برقرار کنند تا اطلاعات را از گره دیگر دریافت کنند.

شکل ‏4‑18: ارتباط بین گره‌های سخنگو و شنونده

بیایید مثال را شروع کنیم.

اولین گام برای شروع هر گره در رآس اجرای roscore است.

$ roscore

در ترمینالی دیگر با استفاده از دستور زیر گره سخنگو را شروع کنید.

$ rosrun roscpp_tutorials talker

اکنون چاپ پیام را در صفحه ترمینال مشاهده می‌کنید. اگر تاپیک­ها را با دستور زیر پیگیری کنید، یک تاپیک جدید به‌نام /chatter می‌بینید.

$ rostopic list

Output: /chatter

حالا با استفاده از دستور زیر گره شنونده را اجرا کنید.

$ rosrun roscpp_tutorials listener

اشتراک بین دو گره شروع می‌شود (به شکل 4-19 نگاه کنید).

شکل ‏4‑19: مثال سخنگو-شنونده

اگر قصد دارید دو گره را با هم اجرا کنید، از دستور roslaunch استفاده کنید.

$ roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch

roscpp_tutorials یک بسته موجود در رآس است که فایل talker_listener.launch در این بسته قرار دارد.